我是新來的PID控制器和quadcopters，我試圖寫一個非常簡單（但現實）的quadcopter仿真。我並沒有試圖建立一個真正的四軸飛行器控制器。使用PID控制器計算quadcopter力
我大致瞭解PID的工作原理，但我不太明白如何使用它們。我知道我需要至少三個PID，每個旋轉軸一個，但我不確定這是否足夠。
我的模擬運行在每秒60滴答，每次滴答更新PID並且模擬無人機。
案例1）
這種情況有沒有什麼直接跟無人機模擬，這只是我想了解一下感情的的PID。 假設無人機處於世界座標（0 -60 0）（Y是上軸），並且我希望它在世界原點（0 0 0）平整，所以它需要向上加速。對於這種情況，讓我們完全忽略轉子，我可以直接將力量直接施加到無人機上。無人機也是直立的，只能向上或向下移動。
爲了順利向原加快，我想我需要一個PID（我們稱之爲PID0），並與設定爲0（世界座標系原點的y座標）計算的話，和過程變量是無人機的y座標。但是，輸出不是強制。我可以將輸出作爲速度直接應用，效果很好，但這不是我想要的。是否需要附加的PID（PID1 ）與設定值作爲輸出PID0和過程變量是電流無人駕駛飛機速度的，來計算力？
這將意味着我需要6個PID（除了3個旋轉PID）用於所有軸上的運動？這對我來說並不合適。
如何計算我需要應用的力PID0？
情況2）
對於這種情況，讓我們假設無人駕駛飛機具有自由流動，而雄蜂的線速度和角速度被轉子升力和轉子轉矩確定。比方說，無人機具有角度間距= 20，偏航= 0和卷= 0（正間距朝下，meaing無人駕駛飛機向前飛行），我希望它在間距拉平= 0,yaw = 0 and roll = 0。
要旋轉無人機，我需要增加前轉子的轉速（和/或降低後轉子的轉速）。
如果我計算PID的輸出對於俯仰軸，與設定值爲0和過程變量爲20，餘得到另一個角作爲結果。我如何使用它來改變轉子的功率？
我不需要任何的這些問題的切實可行的解決方案，我只是需要一些提示/在正確的方向輕推。