如何在xml文檔中使用啓動文件以獲取要在cpp文件中使用的參數

Question

ROS中需要在.cpp文件中設置參數。這些參數被從發射file.How獲得通過ROS

Answer 1

首先我reccommend你跟着this simple tutorial和讀取rosparam和roscpp Parameter Server文檔設置從啓動文件那些參數.cpp文件。一切都應該變得非常簡單。

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一個簡單的啓動文件示例如下：

<launch> 
    <rosparam command="load" file="$(find pkg_name)/path/file_name.yaml" /> 
    <node pkg="pkg_name" type="node_type" name="node_name" /> 
</launch> 

在哪裏，你應該設定自己的包名和其他變量。您可以在以下鏈接中找到所有這些參數的含義：param和node。

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比你必須從你的C++源代碼檢索這些參數（看看here）：

/* this handle let you access all the parameters of the node (and other stuffs) */ 
ros::NodeHandle node_handle = new ros::NodeHandle("~"); 

/* for example if I need to retrieve a list of double written in the YAML file, 
    I could call the getParam() method to store it into my_double_list std::vector */ 
std::vector<double> my_double_list; 
node_handle.getParam("name_of_the_list_in_YAML_file", my_double_list); 

/* print data retrieved */ 
std::copy(my_double_list.begin(), my_double_list.end(), std::ostream_iterator<double>(std::cout, " ")); 

凡YAML文件應該是這樣的（在4個要素例如）：

name_of_the_list_in_YAML_file: [123.11, 0.1, 2013.441, 1.23015e+3] 

欲瞭解更多詳情：YAML。您也可以找到ros::NodeHandle文檔here。