機器人不會停止

附加是一種將機器人移動到特定距離的代碼，但是我希望它在接近和障礙時停止移動。我該怎麼做呢？我曾嘗試添加超聲波來檢測障礙物。我使用NXT-python的機器人不會停止

def move_to(brick, bx, by ,rx, ry): 
    wheel_circumference = (pi * wheel_diameter) 
    distance_per_turn = (wheel_circumference/360) 
    distance = math.sqrt((math.pow((bx - rx),2)) + (math.pow((by - ry),2))) 
    rotations = ((distance/distance_per_turn)/360) 
    tacho_units = (round((rotations) * 360)) 
    both.turn(power=power, tacho_units=tacho_units, brake=False) 
    if(ultrasonic.get_sample() < 20): 
     both.brake() 

def activate2(): 

    update_coordinates() 
    bx,by = get_ballxy() 
    rx,ry,a = get_robotxya() 

    if(ultrasonic.get_sample() < 15): 
     both.turn(power=-65, tacho_units=380, brake= False) 

    time.sleep(1) 
    turn_to(brick,bx,by,rx,ry,a) 
    time.sleep(0.5) 
    move_to(brick,bx,by,rx,ry) 
    kickBall(brick,by,ry) 


Thread(target=update_coordinates).start() 
connect() 
update_coordinates() 
while True: 
    #activate() 
    activate2() 
    time.sleep(3)

來源

2012-10-10 Edward

大聲笑...我希望你選擇了一個這實際上有助於解決您提出的問題。無論如何，我不能幫你解決這個問題 – musefan

btw，你使用的是哪種nxt-python版本？ – sloth

@ Mr.Steak nxt-python 2.2.2 – Edward

你的問題是，你檢查的障礙只有一次後，你的機器人移動。

both.turn(power=power, tacho_units=tacho_units, brake=False) 
# the turn function blocks, so this check comes to late 
if(ultrasonic.get_sample() < 20): 
    both.brake()

你應該在另一個線程中連續檢查障礙物。

做的事情比較簡單，你可以稍微調整nxc-python。

變化BaseMotor在motor.py的turn方法

def turn(self, power, tacho_units, brake=True, timeout=1, emulate=True, cancel_when=None):

和下面的代碼添加到該方法中的while循環：

 while True: 

      # these lines are new 
      if cancel_when and cancel_when(): 
       break

然後，你可以很容易地編寫代碼：

both.turn(power=power, tacho_units=tacho_units, brake=False, cancel_when=lambda: ultrasonic.get_sample() < 20)

來源

2012-10-10 08:16:12 sloth

所以你的意思是我必須在motor.py的BaseMotor的turn方法中包含while循環嗎？ – Edward

'while'循環已經在那裏;但是如果你願意的話，你可以在'while True'部分的下面添加'if cancel_when和cancel_when（）：break'。我通過一點點挖掘了nxt-python源代碼，並且'turn'方法在某些情況下不能停止（例如有障礙時）。也許'weak_turn'方法對你來說會更好，因爲它不會阻塞。但實際上很難說，因爲我不知道你的完整代碼。你使用某種狀態機或主循環來控制你的代碼流？它會讓事情變得更簡單... – sloth

你願意讓我向你展示主循環和我在這個問題中使用的方法嗎？我現在可以編輯它 – Edward

機器人不會停止

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