如何將旋轉應用於子彈物理引擎中的物體？

Question

我有旋轉值（滾動，俯仰，偏航）。我想將該輪換應用到一個機構，但我不知道如何做到這一點。

Answer 1

最直接的方法是直接設置剛體的世界變換，無論是通過運動狀態還是通過直接設置。爲了充分利用滾動，俯仰和偏航變換，你可以使用：

btRigidBody * rigidBody = //... 
btTransform tr; 
tr.setIdentity(); 
btQuaternion quat; 
quat.setEuler(yaw,pitch,roll); //or quat.setEulerZYX depending on the ordering you want 
tr.setRotation(quat); 

rigidBody->setCenterOfMassTransform(tr);