這個代碼產生哪個歐拉角度順序？

Question

使用數學庫GLM，我使用此代碼將歐拉旋轉角度與旋轉矩陣相結合。

#include <GLM/gtc/matrix_transform.hpp> 
using namespace glm; 

mat4 matrix = rotate(mat4(1), X, vec3(1, 0, 0)) 
      * rotate(mat4(1), Y, vec3(0, 1, 0)) 
      * rotate(mat4(1), Z, vec3(0, 0, 1)); 

這是否會導致XYZ或ZYX的歐拉角度排序？我不確定，因爲矩陣乘法表現與標量乘法不同。

Answer 1

請記住，在openGL中的矩陣計算使用了一種稱爲向量列的符號（http://en.wikipedia.org/wiki/Column_vector）。因此，任何點變換將由線性方程的系統來表達，在載體柱表示法是這樣的：

[P'] = M. [P]，其中M = M1.M2.M3

這意味着，應用於矢量[P]表示的點的第一個轉換是M3，然後是M2，最後是M1。

回答你的問題，一旦Z旋轉變換是你寫入矩陣乘法的最後一個矩陣，結果歐拉角將爲ZXY。