我一直在使用偉大的Emgu C＃包裝來爲OpenCV收集來自家庭內置立體聲裝置的圖像。兩個攝像頭用螺栓固定在一塊木頭上，相距35釐米，希望能讓我在10-20米範圍內製作深度圖。我已經將它們設置爲與我可以做到的平行（從三角測試測試大約89.3度）。Emgu（OpenCV for C＃） - 使用cvStereoRectify構建視差圖
我試圖從這些製作一個視差圖，雖然過程作爲代碼的結果是非常隨機的。我的意思是，每次我試圖運行立體聲校正時，我都會得到非常不同的結果，並且圖像經常如此嚴重扭曲，屏幕上幾乎看不到任何東西。
據我所知做，這是如下的方式：
1）打印關閉棋盤圖案（例如6×8內角） - 粘在平的東西。
2）從攝像機1拍攝一組約10張照片，全視角但不同位置持有棋盤。
3）使用CameraCalibration.FindChessboardCorners找到內角（8 6）
4）使用img.FindCornerSubPix（）來細化這些角位置，以子像素水平
5）使用CameraCalibration.CalibrateCamera （）來計算本徵照相機的細節，並且此保存爲XML文件
6）上述重複相機2
7）現在你有你可以採取一個立體聲p上的內部相機失真信息並使用CameraCalibration.StereoCalibrate（）與之前計算的固有數據計算外部信息（相機1和2之間的偏移和旋轉）。 8）使用CvInvoke.cvStereoRectify（）和CvInvoke.cvInitUndistortRectifyMap（），然後使用CvInvoke.cvRemap（）構建一個輸出圖像，該圖像應該排列在Y中，因此您可以運行其中一個立體對應測試。
我發現你需要使用Emgu 2.1 ver 806才能讓cvStereoRectify在沒有訪問衝突錯誤的情況下工作。
我想我的問題是：
A）是我的過程是否正確？我一直在做攝像機固有的校準作爲一個單獨的過程，因爲當相機距離相距35釐米時，在辦公室看到他們兩個人的棋盤並且很難將它移動很多..因爲它很快就會離開側面其中一個相機視圖。我認爲，因爲這些值是固有的，所以它們與相機有關，因此應該轉換到立體聲程序OK。它是否正確？
在cvStereoRectify過程中，似乎內部值已經發生了變化，並且正在變得非常不同。
例如。第一階段失真值= 0.22，-1.2,0.01，-0.01,2.6 cvStereoRectify後值改爲= 10，-489，-0.03，-0.09,13208
我不是專家，但第一個集似乎更像我從其他人的評論中看到的，而第二集看起來相當出色！B）有什麼方法可以阻止在cvStereoRectify期間更新的內部+失真值？
C）這對於內在價值是否正確（937,0,290,0,932,249,0,0,1）？
非常感謝任何提示...我已經被困在這一段時間，現在......我真的不知道該過程的一部分被扔了錯誤。任何提示或建議將是非常歡迎......我沒有在幾年使用EMGU
我剛剛發現，一切似乎工作更好，如果你收集的圖像在同一時間從L和R相機設置，然後解決所有的對象模型點（即棋盤的角落COORDS）和兩套的圖像角座標（即左和右相機子像素座標）。 – timemirror 2010-09-29 06:35:14
當棋盤相當靠近相機時，它似乎做得更好......我的問題是，這並沒有給我很大的工作空間，因爲我的相機相隔甚遠。因此，我剛剛製作了一個更大的棋盤（200％），並將其放在更遠的地方。給我角落匹配的準確性，並且還有更多的空間來移動它。似乎幫助...仍在努力！ – timemirror 2010-09-29 06:37:01
@timemirror：您是否檢出了Matlab校準工具箱（www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/）或Danail Stoyonov的相機校準工具（http://ubimon.doc.ic.ac.uk/dvs/m581 .html）都是優秀的校準工具。順便說一下，你對emguCV庫的發現是什麼，你是否得到了滿意的結果？ – 2010-12-02 08:34:44