在ROS feurte中創建動態節點

Question

我想在運行時使用代碼產生並銷燬節點。我知道ROS groovy有rosspawn，但我正在研究的這個項目正在進行中。這是我有一個節點類

class node { 
    private: 
     ros::NodeHandle *n; 
    public: 
     void init(int argc, char **argv, std::string s) { 
      ros::init(argc, argv, s); 
      n = new NodeHandle(); 
     } 
     void shutdown() { 
      n->~NodeHandle(); 
     } 
}; 

我一直在使用rosnode list測試了它的代碼，它似乎工作。我的問題是，這是不好的編程，或者是否有可能發生的無法預料的錯誤？我所見過的問題表明，爲了在執行期間產生節點，需要系統調用。

Answer 1

如果您只是試圖動態創建單個節點，則可以這樣做。如果你想創建多個節點，你需要創建單獨的進程，這就需要一個系統調用。