Matlab的地方功能錯誤

這裏有趣的問題。在我們學校的Windows服務器上，Matlab可以很好地執行下面的代碼中的函數，並返回一個分配給變量K的1x4矩陣。然而，我的個人計算機（Windows 8.1）上的Linux服務器和Matlab都會返回多個錯誤。狀態空間矩陣的解決方案是正確的。我也嘗試過簡單地創建一個類型爲Double的值而不是符號矩陣的A和B矩陣，但是無濟於事。這些錯誤如下：Matlab的地方功能錯誤

Error using symengine 
Cannot prove '(0.00000000000011152837950971767051666806677642 < 5.0227916840119976230900756087285) < 2' literally. To test the statement 
mathematically, use isAlways. 

Error in sym/logical (line 360) 
      X = mupadmex('symobj::logical',A.s,9); 

Error in sym/any (line 417) 
       X = any(logical(A)); 

Error in place (line 77) 
if any(mult>m)

我試圖執行相關的代碼是這樣的：

syms theta thetadot y ydot u s; 

I2 = 0.05; 
I1 = 0.2; 
m2 = 2; 
r = 0.11; 
a = 0.1; 
g = 9.81; 

x0 = [20 * pi/180 0.2 0 0]; 

W = [I1 + I2 + m2 * (y^2 + r^2) m2 * r + I2/a; m2 * r + I2/a m2 + I2/a^2]; 

qdd = W^(-1) * ([u; 0] - (m2 * [2*y*thetadot*ydot; -y*thetadot^2] - m2*g*  [r*sin(theta) + y*cos(theta); sin(theta)])); 
qd = [thetadot; ydot]; 

xdot = [qd; qdd]; 
eq = [0 0 0 0 0 ]; 

x3bytheta = subs(diff(qdd(1), theta), {theta, y, thetadot, ydot, u}, eq); 
x3byy = subs(diff(qdd(1), y), {theta, y, thetadot, ydot, u}, eq); 
x3bythetadot = subs(diff(qdd(1), thetadot), {theta, y, thetadot, ydot, u}, eq); 
x3byydot = subs(diff(qdd(1), ydot), {theta, y, thetadot, ydot, u}, eq); 

x4bytheta = subs(diff(qdd(2), theta), {theta, y, thetadot, ydot, u}, eq); 
x4byy = subs(diff(qdd(2), y), {theta, y, thetadot, ydot, u}, eq); 
x4bythetadot = subs(diff(qdd(2), thetadot), {theta, y, thetadot, ydot, u}, eq); 
x4byydot = subs(diff(qdd(2), ydot), {theta, y, thetadot, ydot, u}, eq); 

x3byu = subs(diff(qdd(1), u), {theta, y, thetadot, ydot, u}, eq); 
x4byu = subs(diff(qdd(2), u), {theta, y, thetadot, ydot, u}, eq); 

A = [0 0 1 0; 0 0 0 1; x3bytheta x3byy x3bythetadot x3byydot; x4bytheta x4byy x4bythetadot x4byydot]; 
B = [0; 0; x3byu; x4byu]; 

K = place(vpa(A, 3), vpa(B, 3), [-1, -2, -1+2j, -1-2j]);

來源

2015-10-22 michael_e

所有三個系統是否使用相同版本的控制系統工具箱？舊版本可能不支持與符號工具箱集成。 – TroyHaskin

兩個不起作用的是運行控制系統工具箱版本9.9和9.10。有趣的作品使用版本9.7。我發現我可以部分地解決這個問題，方法是將兩個矩陣按照如下方式加倍： K = place（double（A），double（B），[-1 -2 -1.5 + 2j -1.5-2j]）; –

行爲的差異來自一個R2015a update to the Symbolic Toolbox（最後一項），並從當前文件引用的symbolic gt：

在以前的版本，gt在某些情況下，評估僅涉及符號數的不平等和返回的邏輯1或0。要獲得與以前版本相同的結果，請在isAlways中包裝不等式。例如，使用isAlways(A > B)。

即使兩個操作數都是常量，符號比較依然存在;沒有參加建築會議，這是一個相當大的監督和疑惑的行爲。

不幸的是，由於place是從「double-使用第一個」角度編寫的，函數依賴於邏輯和的總和來產生數字輸出而不是符號表達式。

我可以看到兩種方法來解決這種情況：

除非你真的需要可變精度算術由於其病態自然是不可避免的系統，可簡單地把A和B雙打，你已經着名的作品。
如果您確實需要可變精度算術，請創建place函數的本地副本，並將所有相關邏輯比較包含在isAlways中以評估比較結果。我發現的興趣點（如果不是確切的話，接近）60,105,117和123.

來源

2015-10-22 20:26:05 TroyHaskin

Matlab的地方功能錯誤

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