將GPS數據輸出到ROS主題

Question

有沒有人曾經使用過Trimble GPS（全球定位系統）接收器，並且編寫了任何GPS驅動程序來將GPS數據輸出到ROS（機器人操作系統）主題上？

Answer 1

如果您的Trimble輸出NMEA句子，您應該可以使用nmea_navsat_driver來讀取它們。如果你可以通過串口讀取它們，你可以嘗試nmea_serial_driver直接從端口發佈。如果通過其他協議（例如TCP或UDP）輸出，則需要編寫自己的驅動程序以將NMEA語句寫入ROS主題 - 此時您可以使用nmea_topic_driver處理原始語句。