使用dronekit python可以控制執行器嗎？

Question

我想知道是否可以使用無人機套件python來控制執行器。在我的情況下，我正在使用與pixhawk IRIS +，我想控制一個機器人抓手（伺服）和一個gopro相機。我有一個帶WIFI加密狗的樹莓派2。

在此先感謝。

Answer 1

您無法控制gopro。

要控制伺服器，請將其插入pixhawk上的空閒通道並使用任務計劃程序將該通道設置爲伺服通道。從dronekit，像這樣控制：

msg = vehicle.message_factory.command_long_encode(
0, 0, # target_system, target_component 
mavutil.mavlink.MAV_CMD_DO_SET_SERVO, #command 
0, #confirmation 
1, # servo number 
1500,   # servo position between 1000 and 2000 
0, 0, 0, 0, 0) # param 3 ~ 7 not used 

# send command to vehicle 
vehicle.send_mavlink(msg)