問題與發現歐拉角

Question

當我試圖從下面給出一個旋轉矩陣計算側傾，俯仰，偏航值：

我得到數學錯誤在我的計算器。但是，matlab（使用peter corke的機器人工具箱）給了我一些結果。

%Rotation Matrix 5 
R = [-0.9122 0.4098 0; -0.4098 -0.9122 0; 0 0 1]; 
tr2rpy(R,'deg') 


Output: 0   0  -155.8083 

這是否意味着旋轉矩陣無效？我能相信matlab輸出嗎？

感謝和問候！

Answer 1

這是正確的答案，所以你只有滾動，你可以從旋轉矩陣看到它，最後一排，列[0,0,1]這意味着應用於Z軸沒有變化，這意味着沒有傾角或轉角。 （在僅滾動的情況下，滾動角度爲arccos（R（1,1）））