如何使用Simulink外部模式在Lego Mindstorms EV3上發送和接收UDP Pakets？

Question

我正在嘗試使用c代碼爲我的EV3創建simulink塊，以便通過UDP Pakets從其傳感器發送測量值和/或從其他硬件（樹莓派）接收數據。但是我在互聯網上找不到任何具體的例子。我試圖從https://www.abc.se/~m6695/udp.html的例子中編寫自己的代碼。我預計它會起作用，因爲EV3是一個linux系統。但是，它不起作用。

的udp_receiver（更新）的c代碼庫：

#include <arpa/inet.h> 
#include <netinet/in.h> 
#include <stdio.h> 
#include <sys/types.h> 
#include <sys/socket.h> 
#include <unistd.h> 
#include <fcntl.h> 
#include <stdlib.h> 
#include <string.h> 

// BUFLEN = max size 
#define BUFLEN 512 
#define NPACK 1 


double * linux_udp_empfaenger(int32_t PORT) 
{ 
    struct sockaddr_in si_me, si_other; 

    int s, i, j, slen = sizeof(si_other) , recv_len; 
    char buf[BUFLEN]; 
    //char buf_h[BUFLEN]; 
    unsigned short recv_port = (unsigned short) PORT; 
    double * data; 

    //create a UDP socket 
    if ((s=socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, IPPROTO_UDP)) == -1) 
    { 
    return 0; 
    exit(1); 
    } else{ 

    // zero out the structure 
    memset((char *) &si_me, 0, sizeof(si_me)); 

    si_me.sin_family = AF_INET; 
    si_me.sin_port = htons(recv_port); 
    si_me.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY); 

    //bind socket to port 
    if(bind(s , (struct sockaddr*)&si_me, sizeof(si_me)) == -1) 
    { 
    close(s); 
    return 0; 
    exit(1); 
    } else{ 

    //clear the buffer by filling null, it might have previously received data 
    //memset(buf,'\0', BUFLEN); 

    for (i=0; i<NPACK; i++) { 
    if (recvfrom(s, buf, BUFLEN, 0, (struct sockaddr *) &si_other, &slen)==-1) 
     { 
     close(s); 
     return 0; 
     } else { 
     //Convert buf into usable host format 
     //buf_h = ntohs(buf); 

     // Convert data from string to double 
     //data = atof(buf); 

     int N_DATA = sizeof(buf)/sizeof(buf[0]); 

     for (j = 0; j < N_DATA; j++){ 
     data[j] = (double)be64toh(((uint64_t *)buf)[j]); 
     } 

     close(s); 
     return data; 
     } 

    } 

    } 

} 

} 

當我外部運行的塊，該模型示出爲正在運行，但T = 0.000所有的時間。我現在甚至無法停止模型。

希望能得到您的幫助。 謝謝你們！

Answer 1

./udp_send_receive.c:14：警告：內建函數 '退出'

不兼容的隱式聲明你缺少

#include <stdlib.h> 

./udp_send_receive.c ：31：警告：內置函數'memset'的隱式聲明不兼容

./udp_send_receive.c:66：warning：in警告：「strlen的」

內置功能不兼容的隱式聲明你缺少

#include <string.h> 

內置函數「memset的」

./udp_send_receive.c:76兼容的隱式聲明

./udp_send_receive.c:44：警告：從兼容的指針類型傳遞 'recvfrom的' 的參數5

不完全確定如何解決這個問題。定義__USE_GNU可能會有所幫助。請參閱sys/socket.h。

./udp_send_receive.c:70：警告：傳遞 'INET_ATON' 的參數1時將整數指針，未作鑄造

./udp_send_receive.c:76：警告：傳遞的「strlen的參數1 '使從整數指針沒有鑄造

需要將*添加到參數聲明。 char是單個字符。 char *是一個字符串。

void udp_send(char *data, char *SERVER, int PORT)