所以我目前正在做一些機器人研究，並且我們在實驗室裏有一個我們想要模擬的定製臂。我做了一些Google搜索和維基百科搜索，似乎有相當數量的開源和專有應用程序可以滿足我的需求，如Gazebo，LpzRobots，Webots，RoboLogix等。我們的主要研究工具是C++和網絡接口。什麼是一個好的機器人模擬器？
我的問題是，有沒有人在處理機器人模擬器有任何經驗？你能推薦一下，如果有這些，我應該跳起來，還是我應該拿起並從頭開始寫我自己的？我的主要用途是運動規劃測試（所以我希望能夠精確控制機器人的位置，而不必擔心動態）以及控制器動力學測試（恰恰相反），以實現自定義機器人運動鏈。
Microsoft Robotics具有MS機器人工作室這對於任何類型的機器人的...無人機，無人地面車輛，機器人全套工具等
一種這樣的工具是基於VSE（可視化仿真環境）在AGEIA物理引擎上，不僅可以模擬機器人的運動學，還可以模擬傳感器和環境。
他們甚至可能有你正在使用的手臂的3D模型，我知道他們有一個用於庫卡LBR3的例子。
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我一直在玩SimSpark最近。這是用於RoboCup 3D模擬足球聯賽的平臺。
我決不會建議寫你自己的模擬器，除非你是被逼的。這不是一個很好的學習經驗，它將永遠不會像成千上萬人經過多年改進的那些一樣。這就是說，那些我有過良好經驗的人是Gazebo和開放式動態引擎（如果你正在使用Matlab進行仿真）。我肯定會推薦使用Gazebo和ROS。他們都變得更加標準化並不斷完善。現有的模擬可以基於你的機器人（用於兩輪差速驅動平臺）和PR2（用於人形類型的平臺）。如果你只是想做碰撞檢查和運動學，那麼我會建議在ROS中使用rviz和urdf格式。很容易開始使用，並且經過很好的測試。
順便說一句，以前我使用過微軟機器人開發工作室，而且它不如ROS。我知道他們有一個新版本修復了他們以前的許多問題，但沒有意義，因爲它沒有ROS提供的廣泛的代碼庫或社區。
如果您熟悉C++編程語言，WEBOTS，ROBOWORKS，V-REP至少有三個仿真軟件C++兼容。全面的list with robotic simulation software is here
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