轉換PCL XYZ雲到XY（3D到2D）

Question

設置

我有PointXYZ類型的PCL點雲。我需要將其轉換爲vector<vector<bool> >類型的網格地圖，其中map[x][y]應該是true，如果至少有一個點它。地圖應代表點雲的特定區域（比如20×細胞覆蓋的點雲維度x = [ - 10,10]，Y = [ - 15,15]

我現在有什麼

。

目前我有兩個途徑：

1. 掃描通過所有點，在地圖的相應單元格設置爲true
2. 項目點，以平面，創建一個KD樹，然後在每個單元格。該地圖查詢樹的最近點，並將單元格設置爲真，如果它落入單元格中。

現在，第一種方法適用於小點雲：O（n），其中n是點雲中的點數。

第二種方法對大型雲有好處，我認爲。最後的查詢只有O（m），其中m是地圖的大小。但是，構建Kd樹並將雲投影到飛機上應該都是O（n）左右。

我在想第二種方法總是更糟糕，但我會運行測試看看。

問題

有沒有更好的方法？也許是八叉樹或Voxel-Grid（二維）的東西？方法一的問題是，我不必要地查看感興趣區域之外的點。

在我看來，我不能成爲第一個有這個問題的人吧？

Answer 1

如果點雲已經「有組織」（例如，如果它是直接來自RGBD傳感器的話會發生），您可以巧妙地遍歷2D陣列，以最好的情況擊敗O（N）。有關組織點雲的信息，請參閱http://pointclouds.org/documentation/tutorials/basic_structures.php

如果點雲沒有組織起來，點雲中除了點本身之外沒有關於空間組織的信息，因此您幾乎在每種情況下都必須觸摸每個點其中之一。如果地圖足夠小，則可以在地圖完整時退出，但這不太可能發生。

如果您對概率結果滿意，那麼您可以通過隨機抽取點雲來構建地圖。