粒子過濾器最有可能的軌跡

Question

我已經實現了一個Particle Filter來本地化機器人。如果我想獲得最可能的一組路徑，那麼最好的方法是什麼？

我想知道如果以最高的重量採取particle是一種正確的方法嗎？

Answer 1

首先，每個粒子都應該跟蹤它的路徑。這可以通過向每個粒子添加一個航點列表來完成。當你想獲得最可能的路徑時，你可以從粒子權重最高的粒子中找出路徑。這與每個時間步驟中最可能的位置並不相同，並將它們彙總爲最可能的路徑！

您也可以使用粒子所有路徑的加權平均值。這取決於你期望的分配。當它只有一種模式時，這可能會提供更精確的路徑。相反，如果您期望多峯分佈（假設一個障礙物，其中一半顆粒通過左側，另一半通過右側），則加權平均值可能會給出錯誤結果。

我會堅持最重的粒子。