將pointcloud2數據轉換爲opencv圖像

Question

我試圖將從2D激光掃描儀獲得的數據轉換爲openCV圖像。在線上搜索時，我發現首先必須將laserscan數據轉換爲pointcloud2，然後將pointcloud2轉換爲ROS圖像，然後將ROS圖像轉換爲opencv圖像。 目前，我無法訪問激光雷達，因此我創建了一個發佈虛假pointcloud2數據的節點。但是，我不明白什麼是有組織的pointcloud。我隨意將高度和寬度參數設置爲100，並將任意RGB值分配給點，並且我得到了100x100的圖像，但我不明白該圖像如何表示我的點雲數據。 有人可以解釋嗎？

Answer 1

我猜你正在使用的OpenCV和PCL發展ROS ubuntu下，用於PCL :: PointCloud2是ROS點雲格式。

有組織點雲difinition：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/basic_structures.php#basic-structures

我做了點雲和OpenCV圖像一些任務，總是點雲轉換爲OpenCV的墊。所以我可以給你一些建議。

我的開發環境是PCL1.7.2，OpenCV2.4.9，Kinect的V2，下win8.1 VS2012。我想將項目點雲轉換到地平面並將其轉換爲2D圖像（OpenCV Mat），您可以查看我的另一個解決方案here和here。