如何將cv :: Mat轉換爲ros中的sensor_msgs？

Question

我想將一個cv :: Mat轉換爲一個sensor_msgs，以便我可以在ROS中發佈這個。

我的代碼僅僅是這樣的：

while(ros::ok()) 
     { 
       capture >> frame; 
       cv::imshow("Preview" , frame); 
       cv::waitKey(1); 
       //sensor_msgs::Image img_; 
       //fillImage(img_ , "rgb8" , frame.rows , frame.cols , 3 * frame.cols , frame); 
       //img_header.stamp = ros::Time::now(); 
       //cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr; 
       //cv_ptr->image = frame; 
       //image_pub_.publish(img_); 
       ros::spinOnce(); 
     } 

我已經嘗試了兩種可能的解決方案：

[1]使用cv_bridge，CvImagePtr和toImageMsg（），但CvImagePtr報告

斷言（px！0）錯誤，我猜這意味着我必須初始化CvImagePtr。

但我不知道如何初始化它;

[2]使用fillImage和sensor_msgs ::圖片，

但fillImage的第六個參數必須是*代替墊*

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希望有人可以幫助我一個空白！

是否有一種將cv :: Mat（或IplImage）轉換爲sensor_msgs的有效方法？

THX提前！

Answer 1

• 使用image_transport：http://wiki.ros.org/image_transport/Tutorials/PublishingImages

• 使用cv_bridge接口和手工設置頁眉

使用下面的代碼

#include <sensor_msgs/Image.h> 
#include <sensor_msgs/image_encodings.h> 
#include <cv_bridge/cv_bridge.h> 

cv::Mat img; // << image MUST be contained here 
cv_bridge::CvImage img_bridge; 
sensor_msgs::Image img_msg; // >> message to be sent 

std_msgs::Header header; // empty header 
header.seq = counter; // user defined counter 
header.stamp = ros::Time::now(); // time 
img_bridge = cv_bridge::CvImage(header, sensor_msgs::image_encodings::RGB8, img); 
img_bridge.toImageMsg(img_msg); // from cv_bridge to sensor_msgs::Image 
pub_img.publish(img_msg); // ros::Publisher pub_img = node.advertise<sensor_msgs::Image>("topic", queuesize);