如何處理180度偏航角的不連續性

我正在研究車輛控制並使用9DOF傳感器（加速計，磁力計和陀螺儀）。對於偏航角，我在pi弧上有一個不連續問題。（180度）。我用PID控制器控制車輛，當車輛轉過180度以上時，標誌突然改變（從180到-180），這使得控制器很奇怪。同樣的問題也會發生在超過-180度時。如何處理180度偏航角的不連續性

作爲方法，我使用方向餘弦矩陣來計算歐拉角。（爲火花傳感器推薦的方法。）

我的問題是我應該使用什麼樣的方法？在使用PID控制器來控制偏航角的情況下如何處理這種不連續性。

來源

2012-05-22 tarik

是這個問題確實有關如何添加360？ – Eiko

我有同樣的問題，我執行以下操作：

#define MOD(a) ((a > 180.0) ? (a - 360.0) : ((a < -180.0) ? (a + 360.0) : a))

的2個角度差可以簡單地被放回與這樣的公式來-180d/+ 180D。

來源

2013-01-03 20:36:52 gregoiregentil

對於-180/+ 180度範圍，此條件何時有效？（a> 180.0）。角度永遠不會超過180.我錯了嗎？ – tarik

這是你的問題？

After desired angle changes it's sign(ie. 180->-180) 
then suddenly control input(ie. P * error) becomes bigger.

例如，

-------------------------------- 
| desired | real | error | 
|-----------|--------|---------| 
| 170 | 160 | 10 | 
| -170 | 160 | -330 | 
--------------------------------

如果您的問題與我所瞭解的相同，那麼如何？在我們走之前，請注意假設每個角度值都在[-pi，pi]的範圍內。

error = desired - real; 
if(error > 180) 
    error = error - 360; 
else if(error < -180) 
    error = error + 360; 
else 
    error = error;//do nothing

這種方法總是選擇一個方向，從而控制輸入變得更小。（你知道有兩種選擇方向）

來源

2015-07-06 07:52:48

如何處理180度偏航角的不連續性

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