互補過濾器中的alpha計算

Question

我使用互補過濾器進行傳感器融合。對於我使用互補濾波器的方程是

角度=（1-α）*（角+陀螺*的dT）+（阿爾法）*（accel_mag_angle）

我對一些混亂阿爾法的計算。我某處讀取阿爾法使用下式

alpha= dA/(dA+dT) 

其中，Da是在其所需的值改變（它指的是濾波器的截止頻率）和dt是取樣時間的速率來計算。我正在使用SENSOR_DELAY_UI。 UI的採樣率約爲15Hz。我用alpha = 0.2（通過試錯法）和應用程序工作正常。但後來我意識到根據方程我不能使用α= 0.2（理論上），因爲它會給我一個60Hz的截止頻率，而我的採樣頻率只有15Hz。我的截止頻率計算是否錯誤？或者是我對方程的理解是錯誤的？

Answer 1

我不會爲此而出汗。如果您發現alpha=0.2通過試驗和錯誤令人滿意，請使用它。無論如何，過濾器必須在實踐中進行調整。該理論有助於從哪裏開始，但您（通常）無法避免調整。

我沒有看到60 Hz截止頻率有什麼問題。這意味着高於這個頻率的運動被切斷。這是一件好事，因爲它們很可能是噪音。