YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TY與VS 2010一起使用PCL的錯誤

我正在編譯一個使用PCL和OPENCV的開源C++程序。問題似乎是不同特徵對象之間的類型轉換。YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TY與VS 2010一起使用PCL的錯誤

c:\program files (x86)\pcl 1.6.0\3rdparty\eigen\include\eigen\src\core\matrix.h(294): error C2338: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY

代碼有關的本徵在該程序：

cv::Mat R; 
cv::Rodrigues(result.rvec, R); 
Eigen::Matrix3d r; 
cv::cv2eigen(R, r); 

// 將平移向量和旋轉矩陣轉換成變換矩陣 
Eigen::Isometry3d T = Eigen::Isometry3d::Identity(); 

Eigen::AngleAxisd angle(r); 
cout<<"translation"<<endl; 
Eigen::Translation<double,3> trans(result.tvec.at<double>(0,0), result.tvec.at<double>(0,1), result.tvec.at<double>(0,2)); 
T = angle; 
T(0,3) = result.tvec.at<double>(0,0); 
T(1,3) = result.tvec.at<double>(0,1); 
T(2,3) = result.tvec.at<double>(0,2); 

// Transform point clouds 
cout<<"converting image to clouds"<<endl; 
PointCloud::Ptr cloud1 = image2PointCloud(frame1.rgb, frame1.depth, camera); 
PointCloud::Ptr cloud2 = image2PointCloud(frame2.rgb, frame2.depth, camera); 

// Combine point clouds 
cout<<"combining clouds"<<endl; 
PointCloud::Ptr output (new PointCloud()); 
pcl::transformPointCloud(*cloud1, *output, T.matrix()); // error occurs at this line, the compiler told. 
*output += *cloud2;

錯誤消息：

1> C：\程序文件（86）\ PCL
1.6.0 \ 3rdparty \ e IGEN \包括\固有\ SRC \芯\ matrix.h（294）：錯誤C2338：
YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_ TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY 1> F：\ CPPS \ win32project1 \ win32project1 \ jointpointcloud.cpp（88）：見
參照功能模板實例
'本徵::矩陣< _Scalar，_Rows，_Cols> ::矩陣（常量
徵:: MatrixBase &）' 被編譯 1>使用 1> [ 1> _Scalar =浮子， 1> _Rows = 4， 1> _Cols = 4， 1>派生=徵::矩陣 1>] 1> F：\ CPPS \ win32project1 \ win32project1 \ jointpointcloud.cpp（88）：見
參考起作用模板實例
「本徵::矩陣< _Scalar， _Rows，_Cols> ::矩陣（常量
徵:: MatrixBase &）」被編譯 1>使用 1> [ 1> _Scalar =浮子， 1> _Rows = 4， 1> _Cols = 4， 1> Derived = Eigen :: Matrix 1>] ==========構建：0成功，1失敗，0最新，0跳過==========

來源

2016-09-28 user18441

這一步可能是一個問題'T =角度;'。相反，你應該使用'T =（Eigen :: Isometry3d）角度;' –

你能更具體哪一行實際上導致問題？ @TheApache提到的行不涉及數字類型轉換，所以我不認爲這是錯誤的原因。 – chtz

歡迎來到StackOverflow！請向我們提供有關您的問題的更多信息。特別是，請發佈[mcve]和您收到的_full_錯誤消息。根據所提供的信息，我們目前無法確定問題所在。 – mindriot

PCL 1.6中的transformPointCloud方法期望轉換矩陣採用浮點格式（link）。你需要寫

pcl::transformPointCloud(*cloud1, *output, T.cast<float>());

的.matrix()轉換實際上是沒有必要的。

來源

2016-10-09 14:21:24 chtz

這完全解決了這個錯誤。謝謝你，謝謝。 – user18441

YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TY與VS 2010一起使用PCL的錯誤

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