與PCL一起使用雙邊過濾器

我正嘗試在PCL 1.7中使用雙邊過濾器（不是快速雙邊過濾器），因爲我有無序的點雲。我已經能夠使其他PCL代碼片段工作（所以它不是轉換代碼），並且我找不到有關如何使此特定過濾器工作的文檔。我想下面的代碼，但調用applyFilter當我得到一個內存訪問衝突：與PCL一起使用雙邊過濾器

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>()); 
    // convert from custom format to pcl format 
    convert(world_pts, left_intensities, cloud); 

    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZI>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZI>); 

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> cloud_filtered; 

    pcl::BilateralFilter<pcl::PointXYZI> fbFilter; 
    fbFilter.setInputCloud(cloud); 
    fbFilter.setHalfSize(1.0); 
    fbFilter.setStdDev(0.2); 
    fbFilter.applyFilter(cloud_filtered);

來源

2015-11-06 dev_nut

功能：

void pcl::BilateralFilter<PointT>::applyFilter (PointCloud & output)

預計到輸出點雲參考，這就是爲什麼你會得到內存訪問衝突

使用：

fbFilter.applyFilter(*cloud_filtered);

）;

來源

2015-12-14 16:07:59

其實你應該使用filter（）而不是applyFilter（）。有一些額外的設置需要發生。我想知道如果applyFilter應該是一個受保護的函數，所以它不是很混亂？ –

與PCL一起使用雙邊過濾器

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