在Simulink爲一個步行機器人建模地面/地面

我正在嘗試創建一個簡單的模型，然後再對模型進行控制。但是，當我將兩條腿連接到身體時，我遇到了麻煩。在Simulink爲一個步行機器人建模地面/地面

我所做的是我已經建立了模型，從左腳開始，連接到世界框架，然後到軀幹。我最終複製了其中一條腿，並將它重新貼在世界框架和軀幹上，有效地關閉了「循環」。但是，嘗試運行模擬時出現以下錯誤消息。

'untitled/Right Leg/Hip/Revolute Joint' has a degenerate mass distribution on its follower side.

我有一種感覺，這必須做與兩條腿連接到軀幹和世界座標系的事實。

如果我通過將軀幹直接連接到世界範圍，讓它的腿從軀幹上懸下來，那麼它就可以工作。但我需要將腿連接到「地面/地面」

對此進行建模的正確方法是什麼，以便稍後可以啓動關節？

2015-09-21 Ortix92

也許很難嗎？ – Karlo

我相信你需要你的機器人和地面之間的三個連接：

用於指定地板上方初始高度的虛擬連接通常通過6自由度接頭完成。它不限制任何東西，但可以指定軀幹的初始位置，方向和速度。

接觸力可與硬停止做，但我會建議你看一下這個庫的MATLAB中央文件交換：

這將允許你建模的腳之間的接觸和地板，以及使機器人行走的摩擦。你需要的力量是面對平面的接觸力。

試試看看你的想法。

--Steve

2017-07-23 14:15:33

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