ReprojectImageTo3D圖像中的相應像素（立體視覺）

Question

我有一個視差圖。

基於視差圖上，懸停在「左圖像的顯示屏：

X和圖像的y，所以，如果我上懸停左上角大多數，它將顯示x:0, y:0

的下一步是顯示特定像素的距離，讓我的生活更輕鬆，我會嘗試與reprojectImageTo3D(disp, Q)

我從stereoRectify

了 Q做

現在，reprojectImageTo3D在python中，返回一個n by 3矩陣。

所以我可以看到，它是一排x y z座標。想知道，我怎麼知道這些座標對應哪個像素？

這是3D點的樣品是我救了使用numpy.savetxt

http://pastebin.com/wwDCYwjA

BTW：我做任何Python的東西，但GUI在Java中，我沒有時間去在Python中學習GUI。

Answer 1

如果你正確計算你的視差圖，你應該得到（n1，n2,1）二維數組，其中n1，n2 - 圖像像素的軸數，1-通道數（單通道，其中包含距離來自左側和右側圖像的對應像素之間的像素）。你應該通過輸入disp.shape來檢查。之後，您應該將您的視差圖的視角傳遞給reprojectImageTo3D函數並獲得具有（n1，n2,3）形狀（第三維包含3D點的X，Y，Z座標）的ndarray。您可以檢查通過鍵入：

threeDImage = reprojectImageTo3D(disp, Q) 
print threeDImage.shape 

最後，因爲你基於左圖像進行您的視差圖，每一個像素，它有COORDS X，Y左圖像（或視差圖）上，相當於threeDImage [ x] [y] 3D點。請記住，該行：0，列：0是基於opencv處理圖像的矩陣的左上角元素：

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row 
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