在Mathematica中定義/聲明結構化數據的最佳方法？ （用於NAO機器人鏈接屬性）

Question

我模擬已發佈其links and joints的物理屬性（例如尺寸，鏈接質量，質心，關於該COM的質量慣性矩等）的NAO機器人。 上部軀幹將是靜態的，我想獲得靜態上部軀幹的集中物理屬性。我有數學線（慣性張量與旋轉和平行軸定理），但我想知道什麼是最好的方法來構造數據。

目前，我只是將所有東西都定義爲規則，這是我從MAT文件中的struct中查看數據Import []'d得到的方法。我用字符串引用屬性/屬性，這樣我就不必擔心被定義的符號。另外，它可以更容易地爲不同的自由度生成名稱。

這裏是我如何定義這個示例： http://pastebin.com/VNBwAVbX

我使用一些OOP包數學也正在考慮，但我不確定如何輕鬆地定義它。

Answer 1

對於這項任務，我曾看過Lichtblau的幻燈片，但找不到一個簡單的方法將其應用於定義我的數據結構。我最終使用了MathOO，它完成了這項工作，因爲效率不是太大的問題，並且差不多是一次性交易。