需要一些tipps的定位方法用於我的NAO機器人（機器人）

Question

大學我正在一個項目中，我必須教一個機器人（Nao-robot）玩九個男人的莫里斯。不幸的是，我對機器人領域相當陌生，我需要一些tipps來解決一些問題。目前我正在研究機器人的本地化/定位，我想知道哪種本地化方法最適合我的項目。

項目的簡短說明： 該機器人有一個固定的首發位置，並有走動在boardwhich的大小約3×3米（我將張貼板的照片，當我達到10聲譽）。除了遊戲代幣之外，場上沒有任何障礙，遊戲線在棋盤上標記爲黃色。爲了定位，我使用機器人擁有的兩個攝像頭設備。

我發現像

蒙特卡洛一些方法本地化

SLAM（同時定位與地圖）

但這些方法似乎是爲像我這樣的，我是初學者相當複雜如果一些人有一些好的想法，那麼真的會很感激，那麼解決這個問題的方法會更簡單一些。功能對於我來說遠比性能優先。

感謝您的幫助！

Answer 1

我對這九個男人的莫里斯遊戲有模糊的認識，但我會盡量給你我更簡單的想法。

首先，你需要有你的董事會的地圖。這應該很容易，因爲你的環境是靜態的。有幾個technique做你的董事會這種映射。對於你的情況，我會建議有一個度量地圖，這是一個佔用網格。將座標分配給網格中的每個單元格。這將有助於機器人導航。

正如你所說的，你的機器人從一個固定的位置開始。在啓動時，用這個參考位置和方向初始化你的機器人（關於網格的X-Y軸，可能你不需要相機，我不確定!!）。我的意思是，在網格上標記你的位置。

使用Dead Reckoning進行本地化並不斷更新機器人在通過電路板時的位置和方向。我希望你的機器人從伺服機構獲得一些反饋，比如旋轉次數等等。數學運算並更新機器人位置座標，使其移動到網格中的不同單元格中。

您可以使用A-Star算法找到機器人的路徑。您需要先執行路徑規劃，然後才能導航。您還必須在網格上標記這些遊戲令牌，以避免在規劃路徑時發生衝突。