如何將圓柱模型擬合爲分散的3D XYZ點數據？

我想知道某人是否有可能爲我提供一些用於在點雲庫中處理零散XYZ點數據的代碼示例？我想將圓柱模型擬合爲分段散射點雲。總之，這樣的事情（https://in.mathworks.com/help/vision/ref/pcfitcylinder.html）： enter image description here 如何將圓柱模型擬合爲分散的3D XYZ點數據？

謝謝。

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2017-02-10 adityagabbar

只是一條u更新我所做的，我使用了@brad建議的http://pointclouds.org/documentation/tutorials/cylinder_segmentation.php並獲得了圓柱形配置。將使用它來獲得四元數，並獲得翻譯與原產地。謝謝大家！ – adityagabbar

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/cylinder_segmentation.php

就拿了飛機如果你有一個圓柱體的分段擬合場景東西

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2017-02-10 15:28:38 brad

感謝Brad，但是我想要做的是將一個模型擬合到[已經]分段的圓柱狀點雲中。我編輯了我的問題，使其更清楚。 – adityagabbar

儘管你已經分割氣缸，據我所知，你仍然可以運行這個分割，它會生成一個圓柱體賽格模型，可以計算從如下所示的係數： HTTP：//文檔.pointclouds.org /主幹/ classpcl_1_1_sample_consensus_model_cylinder.html - 「computeModelCoefficients」 - 「optimizeModelCoefficients」， –

@SneakyPolarBear我覺得「computeModelCoefficients」會做的工作對我來說。謝謝你的幫助。我會盡快更新它。 – adityagabbar

，你有一個模型缸...... ICP沒有本地最小值，並會得到你的姿勢（注意，將在姿勢旋轉和平移symetry（即會有一整套解決方案，其中你會得到一個）

這裏是ICP教程： http://pointclouds.org/documentation/tutorials/iterative_closest_point.php

來源

2017-02-14 16:24:05

再次感謝，但由於我沒有對象的先驗模型（我認爲這可能有效），因此需要在第一步中計算近似模型（使用「computeModelCoefficients」），保存並將其用作匹配項後來的序列？ – adityagabbar

對於ICP，你會想要一個類似的點雲。如果需要，這可能非常容易生成，即沿着z軸在各種高度生成圓點。你需要知道你的氣缸半徑來生成這個模型。該模型的係數會告訴你一切，你需要知道，使這個模型......雖然這將是多餘的使用這兩種方法，它們都將會給你一個不同的「風格」，即模型係數Vs的4D類似的結果轉化矩陣 –

感謝您的更新，請牢記這一點。 – adityagabbar

如何將圓柱模型擬合爲分散的3D XYZ點數據？

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