多個攝像頭圖像拼接

Question

我一直在運行一個拼接來自多個攝像頭圖像的項目，但我認爲我有一個瓶頸......我對這個問題有一些疑問。

我想在未來將它們安裝在車輛上，這意味着相機的相對位置和方向是固定的。

此外，由於我使用多個相機並嘗試使用HOMOGRAPHY從它們中拼接圖像，因此我會盡可能地將相機放在儘可能靠近的位置，以避免錯誤（由於相機焦點不在相同的位置，因爲相機佔用一定的空間是不可能的）。可以減少。

這是我的一個簡短的實驗視頻。 http://www.youtube.com/watch?v=JEQJZQq3RTY

拼接結果是非常可怕的，如圖那裏...... 即使由攝像機拍攝的場景是靜態的，單應仍保持不同。

以下鏈接是我迄今爲止完成的代碼，code1.png和code2.png是在Stitching_refind.cpp中顯示我的部分代碼的圖片。

https://docs.google.com/folder/d/0B2r9FmkcbNwAbHdtVEVkSW1SQW8/edit?pli=1

我已經在代碼幾天改變了一些內容前，如做第2步，3和4（請檢查上述2張PNG圖片）一次。

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綜上所述，我的問題是：

1.是否有可能找出計算功能之前重疊的區域？ 我不想計算整個圖像的特徵，因爲它會導致更多的計算時間和不匹配。 我想知道是否有可能在2個相鄰圖像的重疊區域中使用計算機功能？

2.我能做些什麼來使獲得的單應性更精確？ 有人提到了CAMERA CALIBRATION，並嘗試了其他一些匹配方法。 我還是新來的計算機視覺... 我試圖研究一些關於相機校準的材料，但我仍然不知道它是什麼。

大約2個月前，我問過類似的問題在這裏： Having some difficulty in image stitching using OpenCV

，回答者克里斯說的其中一個：

這聽起來像你理智地去了解這一點，但如果你有 訪問這兩個攝像頭，他們將保持靜止與 相互尊重，然後校準離線，並只需申請 在線轉換將使您的應用程序更有效。

「校準離線」是指什麼？它有什麼幫助？

感謝您的任何建議和幫助。

Answer 1

正如克里斯寫道：

However, your points are not restricted to a specific plane as they are 
imaging a 3D scene. If you wanted to calibrate offline, you could image 
a chessboard with both cameras, and the detected corners could be used 
in this function. 

校準下線意味着你使用一些激光功率校測模式容易察覺。然後計算變換矩陣。在此校準之後，將此（以前計算的）矩陣應用於獲取的圖像，它應該適合您。