從ARKit獲取特徵點

Question

我想抓取ARkit找到的原始特徵點，該API公開了稀疏點雲​​：https://developer.apple.com/documentation/arkit/arframe/2887449-rawfeaturepoints，並將其輸出爲vector_float3的列表。我還希望在這些點雲座標的每一個座標上都有特徵點的矢量表示，例如它可以是SIFT，SURF，BRIEF或任何內部使用的任意點。我可以從視頻輸入中抓取圖像並在圖像上運行特徵檢測器，但不能保證特徵點與稀疏點雲處於相同的三維座標！

Answer 1

Apple不公開定位/生成特徵點的內部機制。這對於Apple API來說是典型的 - 它們傾向於公開結果而不公開任何底層算法的細節，因爲這樣可以讓他們在將來改變這些算法，自動改善所有使用該API的發貨產品的體驗。

事實上，蘋果引用這個原因，並暗示應該避免使用解析點雲的......在那裏你鏈接的文檔頁面：

ARKit不保證數量和原始特徵點的排列在軟件版本之間或甚至在同一會話中的後續幀之間保持穩定。