如何確定ROS機器人是前進還是後退？

ROS提供了一個odometry消息，該消息告訴我關於xy平面的以下內容。如何確定ROS機器人是前進還是後退？

機器人速度的x分量（m/sec）。
機器人速度的y分量（m/sec）。
機器人的表示爲四元數（Z和W分量以弧度表示）的角度取向

ROS提供了下列額外的C++庫

四元數API： http://docs.ros.org/jade/api/tf/html/c++/classtf_1_1Quaternion.html
矢量3 API：http://docs.ros.org/jade/api/tf/html/c++/classtf_1_1Vector3.html

我有一個不雅的巨人if語句，它使用機器人面對的象限以及x和y分量的方向。我寧願學習如何利用四元數。

來源

2017-10-17 Ed C

我沒有看到需要在這裏使用四元數。問題似乎更簡單。

從nav_msgs/Odometry：「此消息中的扭曲應該在由child_frame_id給出的座標框架中指定」。

所以扭曲表示相對於child_frame_id的速度（線性和角度）。在大多數機器人設置中，child_frame_id將是固定在機器人上的座標系，例如「base_link」。因此，在扭曲的速度相對於固定在機器人上的框定的 - 你可以簡單地檢查是否在twist.linear矢量朝向正半面指指點點，像：

if (odom_msg.twist.linear.x >= 0.0 && odom_msg.twist.linear.y >= 0.0) 
    // robot going forward

來源

2017-10-18 19:52:34 mikkola

當我發佈cmd_vel要求線速度爲0.2m/s和z角速度爲0.2弧度/秒的信息，機器人以圓形行進。 odometry框架具有odom的frame_id和base_link的child_frame_id。當機器人面向0度時，x和y速度爲（2.0,0.0）。在45度（0.15,0.15），在90度（0.0,2.0），135度（-0.15,0.15），在180（-0.20,0.0）。如果我以180°的角度接收（-2.0，0）的x/y速度，它會前進。如果角度爲0，則它向後。 x和y速度的跡象是不夠的。我需要知道它面對的是哪種方式。 –

如何確定ROS機器人是前進還是後退？

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