RVEC /從CV :: calibrateCamera和R1 tvec從CV :: stereoRectify

Question

相關文章：

Exact definition of the matrices in OpenCv StereoRectify

1. 什麼是從CV :: calibrateCamera計算的RVEC和tvec的相機架？這是原始（失真）相機還是未失真的相機？當圖像未失真（未糾正）時，相機座標是否改變？

2. 什麼是cv :: stereoRectify（）的R1。根據我的理解，R1將左側攝像頭座標（O_c）旋轉到正面平行攝像頭座標（O_cr），以便圖像糾正（與右側行對齊）。換句話說，在O_cr的3D點上應用R1將導致O_c中的點。 （或者它是否相反？）

很少的帖子和OpenCV書試圖解釋它，但我只是想確認我明白瞭解它。由於旋轉圖像平面的解釋令我感到困惑。

謝謝！

Answer 1

我只能回覆1）

RVEC和tvec形容相機的校準模式的座標系中的姿態表示。對於每個校準姿勢，您都可以獲得單獨的rvec和tvec。 失真不會影響相機的位置。通過使用相機校準產生的徑向和切向失真參數（distCoeffs）來修改像素位置。