openCV 3.0 recoverPose錯誤的結果

Question

有沒有人可以使用openCV 3.0 recoverPose函數，並取得良好效果？ 我有：

cv::Mat r; 
cv::Mat t; 
cv::Mat E = cv::findEssentialMat(features1, features2); 
cv::recoverPose(E, features1, features1, r, t); 

float xAngle = radToDeg(atan2f(r.at<float>(2, 1), r.at<float>(2, 2))); 
float yAngle = radToDeg(atan2f(-r.at<float>(2, 0), sqrtf(r.at<float>(2, 1) * r.at<float>(2, 1) + r.at<float>(2, 2) * r.at<float>(2, 2)))); 
float zAngle = radToDeg(atan2f(r.at<float>(1, 0), r.at<float>(0, 0))); 

由於輸入我用一個形象1836x1836尺寸和其他圖像1836x1836這是剛剛旋轉90度到左邊。我已經使用計算機程序旋轉它，所以它正好旋轉90度。

我期待的結果是：

xAngle: 0 

yAngle: 0 

zAngle: 90 (or -90 depending on Z direction) 

不幸的是我的結果是：

xAngle: 90 

yAngle: 0.113659 

zAngle: 180 

誰能幫助我呢？

Answer 1

基本矩陣不能用於描述純旋轉。如果你知道你的圖像只是通過沒有平移的旋轉相關，那麼你必須估計它們之間的單應性（又名投影變換）。