查找立體圖像中匹配關鍵點的距離

我目前正在從ios設備上的相機中拉出幀。從這些框架中，我使用ORB來查找關鍵點及其描述符。然後我使用BFMatcher來查找圖像上關鍵點之間的匹配。查找立體圖像中匹配關鍵點的距離

從這裏我希望計算從相機到這些點的距離。我使用的所有點都是平面的（現在我使用牆上的引腳進行測試）。在這個階段沒有必要考慮非平面表面，所以這應該很容易。

我目前有：

關鍵點
關鍵點描述符
關鍵點之間的較量
基本矩陣
本質矩陣
投影矩陣，兩個攝像頭（雖然我不確定如何測試第二臺相機是否正確）

我認爲我必須以某種形式使用三角測量，但我不確定它是如何工作的。我知道我必須通過每個關鍵點從每個相機傳遞一個光線（如相機投影矩陣定義的？），並找到它們相交（或最接近相交）的點。正如我在3D空間中假設的那樣，每條光線相交的機率不太可能。另外，我的關鍵點匹配通常很好，因爲我做了一些基本的過濾，但有時候關鍵點是錯誤的，所以我需要對此進行說明。

我之前使用Matlab校準過相機，所以我有焦距，主點和失真。但是，我從圖像中提取的所有點都是2D。據推測，這是必要的3D代表這些點，但我不知道如何。

或者我完全錯誤的做法？

http://i47.tinypic.com/mt88p1.png

顯然，這將場景中的每個點進行，但我只是畫了一個點。這些飛機（正方形）總是在相同的位置，但相機的位置也會從幀改變幀。關鍵點將處於相同的位置，但不是每個點都會被拾起。

來源

2012-12-03 Zoosmell

你能發佈展示您的相機和你的點位繪圖？這將使這**更容易理解.... – lnafziger

見哈特利 - 斯特姆最優三角的著名paper，以及Kanatani's variant：

來源

2012-12-03 14:36:47

謝謝，我現在看看那些^ __^ – Zoosmell

我實施了線性三角測量算法，並提供了很多幫助。它產生每個關鍵點的x，y，z，w座標。我猜是因爲它們都在-1到1範圍內，這些都在世界空間中？現在要弄清楚如何將圖像投影到這些點上:) – Zoosmell

查找立體圖像中匹配關鍵點的距離

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