如何獲得像素指數從世界與MATLAB

Question

校準相機座標我已經校準我的相機，我現在已經cameraParams，旋轉和平移矩陣（R，T） 我知道，有一種方式來獲得通過函數「pointsToWorld（__）」從像素索引得到世界座標，但是我想做其他事情，但是在Matlab幫助中我找不到任何關於這個的東西。 所以我不知道該怎麼做，有什麼建議？

Answer 1

目前你必須自己做。如果你有R和t，您可以使用cameraMatrix函數來計算的相機投影矩陣P。然後你就可以計算出一個世界點投影到相關圖片如下：

P = cameraMatrix(cameraParams, R, t); 
p = [X, Y, Z, 1] * P; 
x = p(1)/p(3); 
y = p(2)/p(3); 

X，Y，並且Z是世界座標。 x和y是以像素爲單位的圖像座標。