從圖像座標中獲取對象的世界座標

Question

我一直在關注使用OpenCV的this文檔。在下面的公式中，我成功地計算了內在和外在矩陣（我已經使用solvePnP（）過程來獲得這些矩陣）。因爲，物體躺在地面上，我取代了Z = 0。然後，我刪除了外部矩陣的第三列，並將它與內部矩陣相乘，以獲得3X3投影矩陣。我把它取反，並乘以圖像座標，即su，sv和s。

但是，世界座標上的所有點似乎都偏離1毫米或更小，因此我沒有得到如此精確的座標。有誰知道我可能會出錯的地方？

感謝

Answer 1

相機校準可能總是有點不準確的，因爲超過2個校正圖像，而不是讓一個真正的解決方案式由校準圖像獲取的系統，你得到的誤差最小的解決方案。

同樣是cv::solvePnP()。您可以使用三種方法之一來優化給定方程系統的許多可能解。

我不明白你是怎麼從cv::solvePnP()，這是用來計算該物體在相機的旋轉和平移座標系獲得內在和外在矩陣。

你可以做的：

• 試圖獲得更好的內部參數
• 嘗試其他方法solvePnP like EPNP或檢查RANSAC version