如何獲取圖像的世界座標

使用Jean- Yves Bouget的相機校準工具箱和打印在紙板上的棋盤圖案校準相機之後，我已經獲得了外在和內在參數，我可以使用這些信息來查找相機座標： Pc = R * Pw + T如何獲取圖像的世界座標

之後，如何使用Pc和校準參數來獲取圖像的世界座標？在此先感謝。

EDIT

的目標是使用校準的相機參數以測量與校準的相機平面物體）。要執行此任務，我不知道使用相機參數。換句話說，我必須使用校準參數將圖像的像素座標轉換爲世界座標。我已經有了參數和新圖像。我怎麼做這個轉換？在此先感謝。

來源

2014-05-14 AnnaGomes

我在想的問題，到了結果：

不能找到對象的大小。問題是一次拍攝，當你不知道對象距離相機有多遠時，你不能說出物體的大小。校準只是說相機的圖像平面有多遠（焦距）和透鏡的開角。焦距改變時校準也改變。

但也有一些possibiltys：

How to get the real life size of an object from an image, when not knowing the distance between object and the camera?

所以，我怎麼知道你能逼近對象的大小。

來源

2014-05-15 11:29:02 PeterNL

感謝您的回覆。其實我知道我的物體和相機之間的距離。相機固定在飛機上。這個實驗背後的想法是驗證攝像機的校準是正確的，對圖像中的物體進行測量，並與手動測量的同一物體進行比較。這是我需要從圖像的像素座標中獲得世界協調性的主要原因。我不知道在matlab中是否有任何數學方法來做到這一點？ – AnnaGomes

如果（且只有）您可以在校準的相機座標中表示物體的平面，則可以解決您的問題。

校準過程與攝像機固有參數K一起輸出每個校準圖像Qwc_i = [Rwc_i | Twc_i]矩陣的座標變換矩陣，其表示攝像機座標中特定場景座標框的位置和姿態在那個校準圖像上。 IIRC，在Jean-Yves工具箱中，這是連接到校準棋盤左上角的框架。因此，如果您的平面物體與其中一個校準圖像中的棋盤處於同一平面上，則只需在空間中查找其位置就可以將棋盤平面與攝像機投射的相機光線相交中心（0,0,0）到對象成像的像素。如果你的對象不在其中一個平面中，你所能做的就是從附加信息（如果有的話）推斷出對象自己的平面。從已知大小和形狀的特徵。

來源

2014-05-15 16:27:21

如何獲取圖像的世界座標

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