從Kinect獲得最大和最小深度

我的Kinect將安裝在直接向下看地面的天花板上（應平行於地面）。對於物體識別，我想獲得到地面的距離（maxDistance）和到物體的距離（minDistance）。我寫了一個循環，將每個像素的所有距離值添加到列表中，然後嘗試獲取該列表的最大整數和最小值。從Kinect獲得最大和最小深度

不幸的是，對於zMIN和zMAX的結果（我寫信給一個文本框來檢查它）總是一樣的 - 這肯定是錯誤的。

問題：我在做什麼錯？ :)

List<int> tiefe = new List<int>(); 

     for (var y = 0; y < height; y++) 
     { 

      for (var x = 0; x < width; x++) 
      { 

       var distance = GetDistance(depthdata[depthIndex], depthdata[depthIndex + 1]); 
       tiefe.Add(distance); 
       depthIndex += 2; 
      } 
     } 
     var zMAX = tiefe.Max(); 
     var zMin = tiefe.Min();

來源

2013-10-18 Nikolas Rieble

雅我的意思是應該返回的最小值和最大值。當你到達那一點時，你的名單上有什麼？ –

如果你只需要最小/最大，並且depthData是16位深度值的字節數組，這將是更容易和更快：

int min = int.MaxValue, max = int.MinValue; 
for(int i = 0; i < depthData.Length; i += 2) 
{ 
    int dist = GetDistance(depthData[i], depthData[i + 1]); 
    if(dist < min) min = dist; 
    if(dist > max) max = dist; 
}

使用depthIndex變量似乎在其他地方宣佈看起來很危險。而這個清單只是多餘的！

來源

2013-10-18 15:34:01 Chris

好的，我明白了。我現在使用這樣的循環代碼http://stackoverflow.com/questions/19274287/creating-a-bitmap-of-depth-data-where-color-shows-the-distance-c-sharp，但仍然輸出是兩個完全相同的數字。 –

您仍然有'depthdata [depthIndex]'，而您的計算索引只被稱爲'index'。錯字？ – Chris

在另一個循環中（即我在評論中鏈接）索引僅用於使用某種顏色爲新的顏色着色。所以在這種情況下，我實際上甚至不需要它。我現在很困惑，爲什麼我在循環中不使用x和y而使用循環。不過現在，我現在得到了zMax的結果，這對於zMin來說似乎是合法的，並且始終爲0。 –

爲了計算zMax，您可以搜索深度數據數組中的最大值，但要計算zMin，必須搜索大於FLT_EPSILON（= 1.192092896e-07f）的最小值。實現你需要使用J4K Java for Kinect library正是代碼如下：

public void onDepthFrameEvent(short[] packed_depth, int[] U, int V[]) { 
    DepthMap map=new DepthMap(depthWidth(),depthHeight(),packed_depth); 
    float zMIN=4;//The largest possible value 
    float zMAX=0;//The smallest possible value 
    for(int i=0;i<map.realZ.length;i++) 
    { 
     if(zMAX<map.realZ[i]) zMAX=map.realZ[i]; 
     if(map.realZ[i]>DepthMap.FLT_EPSILON && zMIN>map.realZ[i]) zMIN=map.realZ[i]; 
    } 

}

來源

2013-10-28 04:30:20

謝謝你的答案，無論我我有義務使用C＃，並且由於我以前的kinect，我也必須使用beta sdk 2.但是，您是對的，我需要大於0的zMIN（因爲0是所有點的值太遠或太接近。） –

不用謝。作爲次要評論，測試> 0與測試> FLT_EPSILON稍有不同，後者在Microsoft的所有Kinect SDK示例中都有使用。 –

從Kinect獲得最大和最小深度

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