從Kinect 2獲取度量深度圖

我已經在我的Kinect上安裝了libfreenect2和iai_kinect2，用於處理PCL和ROS。我一直在研究如何從Kinect 2獲取深度圖數據。我已經能夠查看並檢查rostopic list，但我無法理解如何以米爲單位而不是整數獲取深度數據。從Kinect 2獲取度量深度圖

當運行rostopic list，我得到了以下主題： rostopic

當運行rosnode list，我得到下面的輸出： rosnode

其中的這些議題會給我從Kinect的深度圖信息（kinect v2）？我回應了所有主題（使用rostopic echo <topic name>），並且所有主題都在[0,255]範圍內發佈了值。我無法理解如何獲取深度圖，哪個（理想情況下）應該處於浮點狀態，而不是離散的0-255範圍內？

另外，那些附加的rosnodes是什麼，在它們的名字後面附加了points_xyzrgb_，我該如何利用它們？我是否必須編寫一些額外的程序來以某種方式提取深度圖 - 如果是，如何？

來源

2016-07-27 Shivam Sardana

歡迎來到SO。請不要製作終端輸出的截圖，而是複製文本並直接將其添加到問題中。 – luator

關於你的問題：什麼類型的消息？它可能是pointcloud2，就我所記得的內容而言，內部總是將這些值逐字節地存儲在一個大數組中，而與它們的類型無關。您必須將其轉換爲代碼中正確的PCL pointcloud類型才能訪問它。 – luator

我改變了你的問題的標題，我認爲，更好地反映了實際問題。如果您不同意，請隨時再次更改。 – luator

如果要使用深度圖，則必須訂閱主題：/kinect2/sd/image_depth，比按照自己的需要可以使用圖像。

我不知道您是否需要應用程序的深度圖像，但主題/kinect2/sd/points和/kinect2/hd/points會爲您提供類型爲sensor_msgs/PointCloud2的消息。您可以使用PCL中的方法將消息轉換爲PCL點雲（pcl::fromROSMsg），然後返回到ROS消息（pcl::toROSMsg）。你必須包括pcl_conversions

來源

2016-07-28 18:05:42 Fabiobreo

好吧，我是純粹的初學者，通過包括你的意思是我必須包括來自github的pcl_conversions包，然後再次使用我的包並使用方法來正確轉換？ –

你應該已經有pcl_conversions ......在你的CMakeLists.txt其添加在項目中find_package就像這個片斷： 'find_package（柳絮所需的組件 roscpp rospy roslib std_msgs pcl_conversions ）' 然後你必須添加構建和運行依賴於你的package.xml中 ' pcl_ros pcl_conversions' 最後，在你的代碼： '的#include – Fabiobreo

我們才能'使用pcl_ros p ackage pointcloud_to_pcd作爲kinectv2提供類型sensor_msgs/PointCloud2的消息？ –

從Kinect 2獲取度量深度圖

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