如何從Kinect深度流中獲取原始深度值？

Question

我正在使用Lucas Kanade算法跟蹤人體的運動。我正在研究Kinect的RGB和Depth流。我必須在身體上放置一些點，並跟蹤這些點。最後他們的xyz座標必須被計算。

我的問題是，如何從深度流中獲取特定像素的z座標？我知道深度的kinect深度值在0-2047範圍內。並且在其上應用公式可以使我得到任何我想要的單位的距離。但如何獲得這個原始深度？誰能幫忙？

我正在使用libfreenect driver for kinect和opencv。

Answer 1

使用OpenCV 2.3.x，您可以檢索所需的所有信息。您需要使用OpenNI從源代碼編譯才能正常工作。看看這個代碼：

VideoCapture capture(CV_CAP_OPENNI); 
for(;;) 
{ 
    Mat depthMap; 
    Mat rgbImage 

    capture.grab(); 

    capture.retrieve(depthMap, OPENNI_DEPTH_MAP); 



    if(waitKey(30) >= 0) 
     break; 
} 

是的，它很容易。 depthMap將在每個索引中存儲一個深度。該深度表示用IR測量深度時從傳感器到表面的距離。更多細節請見：http://opencv.itseez.com/doc/user_guide/ug_highgui.html