如何將GPS數據發送給鸚鵡ar無人機並轉到我的無人機GPS位置？

Question

使用節點ar無人機模塊（https://github.com/felixge/node-ar-drone），我成功地獲得鸚鵡ar無人機GPS數據（我的無人機是鸚鵡ar無人機2.0 gps版本）。 我想將鸚鵡和無人機送到操縱的GPS位置。 但我不能發送GPS數據到鸚鵡AR無人機... 有沒有辦法發送操縱的GPS數據到我的鸚鵡AR無人機？

Answer 1

有兩種方法可以做到這一點。

首先，困難的方式。 node-ar-drone與AR.Drone交談使用的協議沒有任何方法可以直接給無人機座標飛行，但您可以自己做計算。

1. 啓用無人機的磁力計（見https://github.com/wiseman/webflight-traffic/blob/master/index.js#L19）。
2. 校準磁強計：命令無人機起飛，然後執行client.calibrate(0)（參見https://github.com/felixge/node-ar-drone#clientcalibratedevice_num）。
3. 從navdata.magneto.heading.fusionUnwrapped獲取無人機的磁力頭。
4. 獲取無人機當前座標navdata.gps.latitude和navdata.gps.longitude。

5. 計算所需的航向，從無人機的當前位置到達目的地。有微妙的這一點，但對於大多數應用程序，你可以按照程序http://www.movable-type.co.uk/scripts/latlong.html描述：

   θ= ATAN2（SINΔλ⋅COSφ2，COSφ1⋅罪φ2 - 罪φ1⋅COSφ2⋅COSΔλ）其中φ1 ，λ1是起點，φ2，λ2是終點（Δλ是經度差）。由於atan2返回範圍-π... +π（即-180°... + 180°）中的值，因此要將結果標準化爲指南針方位（範圍爲0°...）。 360°，其中-ve值轉換爲180°範圍內的數值...），轉換爲度數然後使用（θ+ 360）％360，其中％是（浮點數）模。

6. 找出無人機是否需要順時針或逆時針旋轉以實現所需的航向，並根據需要調用client.clockwise或client.counterClockwise。

7. 當無人機面對正確的標題時，告訴它與client.front一起前進。

一旦無人機在正確的方向前進，每次你得到新的NAV數據時，您應檢查當前航向，重新計算所需的標題，並告訴無人機順時針或逆時針如果需要的話。一旦你在你想要的目的地的某個閾值（5英尺50英尺？）內，告訴無人機以client.stop停止。

除此之外node-ar-drone用途中，AR.Drone的也支持MAVLink協議的協議，由許多愛好者和商業無人駕駛飛機使用。該協議有辦法告訴無人機直接移動到特定的座標。您可以使用像QGroundControl這樣的應用程序將無人機發送到特定的緯度，經度，或者您可以使用現有的MAVLink庫之一發送消息到無人機執行相同的操作。

DroneKit的Python，例如， 是一個高層次的庫，它可以讓你寫這樣的代碼（來自this example拍攝）：

# set the default travel speed 
vehicle.airspeed=3 

point1 = LocationGlobalRelative(-35.361354, 149.165218, 20) 
vehicle.simple_goto(point1)