我試着用MATLAB和Symbolic Toolbox解決數值問題,我的方程出現了問題。我在MATLAB的幾個源代碼頁幫助後,拿起了一些技巧,並嘗試了大部分技巧,仍然沒有得到滿意的結果。數值求解非多項式方程
我的目標是用q1
,q2
和q3
角度求解一組三個非多項式方程。這些變量表示我的工業操縱器中的關節角度,我試圖實現的是解決此模型的逆運動學。我的方程組看起來是這樣的:http://imgur.com/bU6XjNP
我與
numeric::solve([z1,z2,z3], [q1=x1..x2,q2=x3..x4,q3=x5..x6], MultiSolutions)
根據我的需要更改xn
不斷解決它。然而,我仍然得到一些奇怪的結果,q1
var關閉大約0.1 rad,q2
和q3
關閉大約0.01 rad。我沒有太多的數字解決經驗,所以我只需要信息,應該看起來像這樣?
而且,如果不是,你建議我應該採取什麼有效的選擇?也許把這個方程轉換成多項式,也許使用不同的工具箱?或者,如果試圖在Matlab中做到這一點,如何在使用solve()時限制您的解決方案?我正在考慮與Symbolic Toolbox的assume()
和assumeAlso
等效。
我會很感激您的幫助。