CCD反向運動學問題

Question

合雅 我目前正在研究我的學位最後一年項目，這是2部分A）創建一個好的3D引擎和B）在它內部實現一個IK系統並評估幾種類型的IK求解。 CCD（循環座標下降）是我開始的地方，並且遇到了問題。我已經使用了很多來源來嘗試和IK的握手，特別是當涉及到CCD我已經使用源代碼作爲一個基地可在這裏：http://www.darwin3d.com/gdm1998.htm

在我開始發佈我的源代碼之前，希望我的問題是某個人以前遇到過的明顯或簡單的事情。 這裏是一個簡短的視頻顯示的問題：http://www.youtube.com/watch?v=XtU8rFR-DuE

顯然它是不正確的，IK旋轉，一般似乎很混亂！ 如果目標保持靜止，那麼它收斂良好，但即使是最小的運動（由於目標是由我的引擎中的基於紅外線的運動捕捉驅動的，所以在該系統中發生很多運動），並且似乎重新計算並再次開始旋轉。

此外，當關節超出範圍時，您會假設採用CCD技術後，關節將全部指向目標並剛剛達到循環限制，但您仍然可以以正確的方式使用IK目標，但是如果目標超出範圍，則視頻中顯而易見，IK再次坐在迭代中並旋轉。

如果有人能幫助我會真的！欣賞它。 如果需要更多的信息（代碼等），然後隨意問。

在此先感謝 克里斯

的東西可能是錯誤的

Answer 1

萬噸;你必須調試你的程序。

對於每個關節：

1. 檢索目標位置target和端部執行器的位置end。
2. 計算新聯合值q，知道聯合變換。
3. 計算新聯合值q的末端執行器位置endNew。

如果從end到target的距離比從endNew到target的距離越小，你發現了一個bug（所有紡紗是錯誤的）。無論是在選擇q在2中的bug還是在計算末端效應器位置1和3.

我不願意使用其他人的隨機示例代碼（or even my own）。蘭德例如寫

CrossProduct(&curVector, &targetVector, &crossResult); 
NormalizeVector(&crossResult); 

，但我們相信，這將不被零與一師崩潰（比方說，如果curVector = -targetVector）？

如果關節是旋轉的（而不是蘭德爾的例子中的球形），那麼請參閱Lander的數學參考文獻中的Wang &。