inverse-kinematics

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我想用C++爲我的項目編寫我自己的運動學庫。我明白，有一些像RL（機器人庫）和反向運動學解算器的ROS庫。但令我沮喪的是，這些庫不支持MacOS平臺。我已經寫了前向運動學部分，這很直截了當。但是對於逆運動學部分，我很懷疑，因爲IK問題的解決方案涉及求解多組非線性聯立方程。我發現Eigen/Unsupported 3.3模塊具有非線性方程式的API。但在開始這個不確定的道路之前，我想從你們那裏得到一

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試圖在Unity3D中使用逆運動學讓角色把他的手放在他的手槍上

正如你所看到的那樣，雙手正被放在角色的怪異面前。右手和左手是遊戲對象的位置，雙手應該繼續前進。左屏截圖處於播放模式，中間截圖不是，所以沒有IK那裏。的源代碼（改編自一個團結的例子）： void OnAnimatorIK(int layerIndex) { float aim = 1f; if (layerIndex == 0) { if (player !=

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將笛卡爾座標從手動框架轉換爲世界框架：ROS＆Baxter（python）

因此，我正在使用baxter機器人並使用ROS工作區。該baxter有一個相機連接到它的手臂，從中我可以讀取相對於手框的某個物體的x，y，z座標。一旦我的物體被檢測到，我需要它的x，y，z座標，但是來自機器人的主框架，所以我需要從手部平移到機器人框架，並且假定機器人有6度運動，我很難找出如何做到這一點。我知道我應該使用DH矩陣，但是有人可以嘗試向我解釋我應該如何繼續？

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SceneKit約束如何與骨骼一起使用？

我有一個操縱角色。我可以檢索骨骼節點，如果我手動將旋轉應用到這些骨骼，我會看到角色切換到新的姿勢。現在，如果我嘗試爲同一個骨骼設置一個約束，它根本就不會移動。我嘗試了逆運動學約束和簡單的廣告牌約束，但沒辦法。下面是代碼，以獲得骨： SCNNode *man = [scene.rootNode childNodeWithName:@"Man" recursively:YES] ; SCNNod

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2D逆運動學角度約束

我正在寫逆向運動的2D遊戲。我用這簡單的算法： let angleToParent = angleBetweenPoints(parent, child) child.x = parent.x + distance*Math.cos(angleToParent) child.y = parent.y + distance*Math.sin(angleToParent) child.rotat

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反向運動學：如何計算機器人手臂舵機的角度以達到畫布中所有可能的點？

我有一個由2個伺服電機組成的機器人手臂。我正在嘗試計算反向運動學，使手臂位於畫布中間，並可以移動到兩個方向（左側和右側）的所有可能點。這是系統Image的圖像。第一個伺服機構移動0-180（逆時針）。第二個伺服機構移動0-180（順時針）。這是我的代碼： int L1 = 170; int L2 = 230; Vector shoulderV; Vector tar

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參數錯誤：從階段中刪除孩子

我正在嘗試開發一個涉及一些逆向運動學和狀態機的基本Snake遊戲。我試圖得到它，所以當蛇的第一部分與某個「鼠標」相互作用時，它會消失。但是，當我這樣做，它不起作用，我最終得到ArgumentError：錯誤＃2025：提供的DisplayObject必須是調用方的子項。這裏是我的代碼： package { \t import agent.Agent; \t import fla

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Unity中使用了什麼IK解決方案？

我不擅長數學，不如有人可以，但我仍然需要爲我的一個遊戲實現IK，我很想知道哪個解決方案最常用，如果可能的話，哪一個將與C＃執行時間和統一環境一起工作。我不想實施每一個解決方案來逐一測試，我真的沒有足夠的時間，甚至沒有知識。（據我所知，有jacobian方法和循環下降，以及其他一些，我不想進行高級物理模擬，但只是有足夠的C＃遊戲，這仍然看起來很順利。）有人可以告訴Unity中使用什麼解決方案嗎？

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如何將3D skeltal數據轉換爲像Kinect這樣的Euler表示？

CMU動作捕捉數據將每幀的骨架存儲爲歐拉角。使用Mocap Toolbox很容易將歐拉角轉換爲3D點。但我想知道如何做相反的操作？看起來Kinect有相同的操作：首先從深度相機獲取人體的三維座標;其次，將這些座標存儲爲歐拉角。

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在Unity中翻轉使用反向運動的2D角色

我在Unity中使用了Sprites And Bones的2D角色，我使用反向運動來爲其設置動畫。但是，如果我想翻轉X軸，我的性格發狂：我必須連接到「空手道」的腳本，包含一個簡單的Flip()功能： public void Flip(){ facingRight = !facingRight; Vector3 karatekaScale = transform.localS