在與Meshlab兼容的格式中保存pcl :: PointCloud <pcl :: PointXYZRGB>

Question

在PCL庫中是否有任何功能可以使用Meshlab打開格式爲XYZRGB的pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>點雲？

似乎pcl::io::savePCDFileASCII (filename, cloud);以某種特定方式存儲RGB值。

Answer 1

您可以轉換爲.ply，.obj或任何其他支持的格式。已在PCL一看演示pcd2ply，或者只是使用pcl::PLYWriter設置根據您的需要的參數：

pcl::PLYWriter writer; 
writer.write (filename, cloud, Eigen::Vector4f::Zero(), 
       Eigen::Quaternionf::Identity(), binary, use_camera); 

Answer 2

對於我來說它的工作原理，如果我把它保存爲二進制格式PLY文件。 Meshlab似乎偶爾會遇到ASCII文件的麻煩。這是對我有用的東西。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr sceneCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); 
//Fill cloud somehow... 

std::string writePath = "your/path"; 
pcl::io::savePLYFileBinary(writePath, *sceneCloudPtr);