「send_nav_velocity」函數在「guided_set_speed_yaw」中不起作用

Question

我是Ardupilot的新手。 最近，我試圖在dronekit-python api中運行示例「guided_set_speed_yaw」。 here

奇怪的是，第47行中的「send_nav_velocity」不起作用（沒有「Got MAVLink msg」響應，在實際飛行測試中沒有發生任何事情），而第67行中的「condition_yaw」起作用。

我正在IRIS四軸飛行器上運行Odroid U3中的腳本。固件版本是V3.3-dev。我基本上沿着this website來到這裏。

也許是因爲固件版本？謝謝你的幫助！

Answer 1

示例的URL是https://github.com/diydrones/dronekit-python/blob/master/examples/guided_set_speed_yaw/guided_set_speed_yaw.py（注意「示例」而非「示例」）。這是示例代碼更「完整」的版本。

你沒有得到響應的原因是我不認爲發送了--ArduPilot發送COMMAND_LONG消息的響應（用於發送CONDITION_YAW），但不一定是其他消息類型（用於發送速度）。