機器人方格網格交點

我試圖確定我的機器人將與牆壁相交的位置，並指定其在地圖中的位置以及以弧度指向的角度。因此，爲了總結問題，給定一個任意大小的正方形網格[1-infinity]，該網格內的對象以及該對象所面對的角度（弧度），找到與網格邊界相交的點。例如，你有一個10×10的網格，你的物體位於（5,5）的位置，它面對的角度是π/ 8弧度（東北方向）。如果這個物體是直線移動的，它會在哪裏與牆壁相交？是否有適用於任何位置和任何角度的廣義解決方案？到目前爲止，我所做的是在同一條軌跡上計算網格外的點，並查看所有點，直到找到牆，但我覺得可能有更優雅的解決方案。謝謝您的幫助！機器人方格網格交點

來源

2016-04-21 c-bro

您的網格是否由100個單元格組成，並且您需要與每個網格線相交的交點？或者只是一個矩形，你需要與它的邊界相交？ – MBo

可以簡單地找到兩個線段的交點。

第一段：機器人在指向角度位置的段。使該段比網格的對角線更大，以確保它將與邊界相交（如果它將要）。第二部分：組成相關牆的線段。

請參閱http://www.faqs.org/faqs/graphics/algorithms-faq/第1.03節中的算法使兩條線段相交。

comp.graphics.algorithms FAQ是機器人中常見幾何問題的有用資源。

來源

2016-04-21 18:27:17

僞代碼用於與起點射線內部矩形：
起點(X0, Y0)
射線角Theta，c = Cos(Theta), s = Sin(Theta);
矩形座標：bottom left (X1,Y1), top right (X2,Y2)

if c >= 0 then //up 
    XX = X2 
else 
    XX = X1 

if s >= 0 then //right 
    YY = Y2 
else 
    YY = Y1 

if c = 0 then //vertical ray 
    return Intersection = (X0, YY) 

if s = 0 then //horizontal ray 
    return Intersection = (XX, Y0) 

tx = (XX - X0)/c //parameter when vertical edge is met 
ty = (YY - Y0)/s //parameter when horizontal edge is met 

if tx <= ty then //vertical first 
    return Intersection = (XX, Y0 + tx * s) 
else   //horizontal first 
    return Intersection = (X0 + ty * c, YY)

來源

2016-04-21 05:52:51 MBo

機器人方格網格交點

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