CGAL網格交叉/碰撞

Question

我想在我的跟蹤管線中有一個碰撞檢測模塊，用於檢測兩個不同網格碰撞/互相穿透或者是否存在鉸接網格的自穿透。根據滲透的深度，應該有一個懲罰來對付這種現象。爲了做到這一點，我應該得到碰撞面/頂點的列表。

檢查了幾個選項後，我決定開始使用CGAL。

在this link有一個有趣的答案指向一些例子。 （this和this）。這些示例使用AABB（軸對齊邊界框），這是非剛性網格的建議方法，因爲需要頻繁更新它們。這些例子都清楚了自相交的情況下，但下面的不是很清楚，我：

• 除了各三角形創建B.Box，我想這有引擎蓋下創建無樹結構加快搜索過程。是這樣嗎？如果是的話，任何暗示這樣做？
• 在2個單獨的網格的情況下，我想這是不好的合併所有的三角形/盒在一個向量，並按照例子（雖然它被稱爲here作爲一種解決方案，它聽起來不那麼優雅）。任何暗示一個不錯的做法？應該通過創建三角形/盒子的樹來混合these的例子嗎？雖然對於AABB樹要提到的是：

注意，此組件不適合尋找所有相交的對象對的問題。我們引用組件Intersecting Sequences of dD Iso-oriented Boxes，它可以找到所有交叉對的iso向盒。

Answer 1

1. 功能CGAL::box_intersection_d創建上飛段樹，以加快對相交AA-包圍盒的計算。
2. 據我所知，推薦的方法是將兩個曲面合併到custom boxes的一個矢量中，其中框中有一個字段用於指示三角形所屬表面的標識符。這有助於快速丟棄來自同一表面的盒子對。