用LIDAR映射內部點雲的最佳方法

Question

最近開始使用Arduino，2個舵機和Garmin Lite 3 LIDAR打造3D LIDAR。固定測繪很好，但現在我想用手持設備進行室內測繪。有了外部裝置，我當然會依賴於GPS，但獲得體面內點雲的最佳方法是什麼？

我當然可以依靠額外的傳感器來「映射」單元的運動 - 但我會認爲結果不會那麼好 - 或者，這個解決方案我個人將有一個更難實施的時間，情節基於現有地塊變化的點（即，單元識別它正在遠離房間的角落）。

任何提示，例子等將不勝感激。乾杯!

Answer 1

室內移動映射通常使用Simultaneous Localization And Mapping (SLAM)完成。 SLAM算法及其實現是一個積極研究的領域;一個項目檢出是OpenSLAM。他們提供的源代碼可用於構建您自己的SLAM解決方案，並且包含更多背景和一些真實世界測試的結果。

就您需要的附加硬件而言，Inertial Measurement Unit (IMU)提供了有關係統態度和加速度的信息。無論是否在GNSS拒絕的環境中，這些對所有移動系統都是或多或少的要求。

祝你好運！