拼接的多重紋理/一起幀使用Kinect的

我有一個Kinect的攝像頭和我繼續服用幀（但只有當用戶按下一個鍵將它們存儲）。
我使用freenect庫來檢索框架的深度和顏色（我對骨架跟蹤或類似的東西不感興趣）。
對於我使用隨附freenect library

從Kinect傳感器檢索所述空間數據，在glpclview例如後glpclview例的單個幀，當前幀就被繪製這樣的：

glEnableClientState(GL_VERTEX_ARRAY); 
glVertexPointer(3, GL_SHORT, 0, xyz); 
glEnableClientState(GL_TEXTURE_COORD_ARRAY); 
glTexCoordPointer(3, GL_SHORT, 0, xyz); 

glEnable(GL_TEXTURE_2D); 
glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, gl_rgb_tex); 
glTexImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0, 3, 640, 480, 0, GL_RGB, GL_UNSIGNED_BYTE, rgb); 

glPointSize(2.0f); 
glDrawElements(GL_POINTS, 640*480, GL_UNSIGNED_INT, indices);

其中

static unsigned int indices[480][640]; 
static short xyz[480][640][3]; 
char *rgb = 0; 
short *depth = 0;

其中：

RGB是對於當前幀的顏色信息
深度是
XYZ被構造爲用於當前幀的深度信息：

XYZ [i] [j ] [0] = j xyz [i] [j] 3 = i xyz [i] [j] 4 = depth [i * 640 + j]
指數是（我想只）陣列上保持RGB /深度數據的軌道和構成爲：

指數爲[i] [j] = I * 640 + J

到目前爲止，這麼好，但現在我需要渲染更多，只有一個框架（其中一些旋轉和翻譯一定的角度/偏移量）。我怎樣才能做到這一點？我曾嘗試增加數組的大小併爲每個新幀保留重新分配內存，但是如何渲染它們？我應該改變這個當前行到其他？

glTexImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0, 3, 640, 480, 0, GL_RGB, GL_UNSIGNED_BYTE, rgb)

如果是這樣，什麼值應該更改640和480，因爲現在XYZ和RGB是640x480x一個contiguos指針（幀數）？

爲了得到更好的ideea，我試圖在最後得到類似於this的東西（機器人除外：D）。

如果有人有更好的想法，提示我應該如何處理這個問題，請讓我知道。

來源

2012-02-13 Tamas Ionut

這不像分配更大的數組那麼簡單。

如果您想將多個點雲拼接在一起製作更大的地圖，您應該查看SLAM算法（這是他們在視頻中運行的鏈接）。您可以在http://openslam.org找到許多實現。您也可以查看一下ICP算法（Iterative Closest Point）和Microsoft的KinectFusion（以及PCL的開源KinFu實現）。

來源

2012-02-13 02:59:50 mankoff

非常感謝您的先生！它給了我一個起點！另外我還遇到了另一個有趣的解決方案：http://manctl.com/products.html – 2012-02-13 18:47:22

拼接的多重紋理/一起幀使用Kinect的

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