OpenCV：charuco（鑽石）不適用於更大的圖像。調整哪些參數？

Question

莫名其妙地檢測charuco鑽石不適用於我的更大的圖像。使用1920x1080的原始圖像，它不能可靠地識別ID（每次鑽石ID元素都在切換位置）。在第一張圖片中，您可以看到它識別（7,9,45,2）。

然後我嘗試下采樣圖像960×540，除以校準參數，可以F，C，一半，和它的作品！該id被正確識別爲（2,7,45,9）並且姿態估計是準確的。

如何使它更大的圖像工作？我試圖根據絕對像素單位（而不是相對於圖像大小）更改檢測參數。這是我當前參數的列表。我意識到增加threasholding的窗口大小有助於識別正方形，但不能用於id或姿勢估計。

nmarkers: 1024 adaptiveThreshWinSizeMin: 13 adaptiveThreshWinSizeMax: 113 adaptiveThreshWinSizeStep: 10 adaptiveThreshWinSize: 42 adaptiveThreshConstant: 7 minMarkerPerimeterRate: 0.1 maxMarkerPerimeterRate: 4.0 polygonalApproxAccuracyRate: 0.05 minCornerDistance: 10.0 minDistanceToBorder: 10 minMarkerDistance: 10.0 minMarkerDistanceRate: 0.05 doCornerRefinement: false cornerRefinementWinSize: 5 cornerRefinementMaxIterations: 30 cornerRefinementMinAccuracy: 0.1 markerBorderBits: 1 perspectiveRemovePixelPerCell: 8 perspectiveRemoveIgnoredMarginPerCell: 0.13 maxErroneousBitsInBorderRate: 0.04 minOtsuStdDev: 5.0 errorCorrectionRate: 0.6 任何提示？

謝謝！

Answer 1

最後我需要修補opencv aruco模塊。這是一個閾值升高太快（到第4）到圖像大小（在refineDetectedMarkers）的問題。解決方法是使minRepDistance中的detectCharucoDiamond僅與圖像大小成線性比例。

完整答案和補丁在opencv forum。