的Arduino +多個超聲波傳感器+干擾

Question

我有兩個手推車繞軌道移動，兩者都使用超聲波測量模塊來檢測障礙物在其路徑，並通過微控制器的Arduino控制。兩個超聲波傳感器以相同的頻率工作，並且這個頻率不能改變。兩個超聲波傳感器相互干擾。如何通過在Arduino代碼中添加一些東西來減少這種干擾或防止干擾。硬件不能改變。感謝您的幫助

Answer 1

有一般的六種方式來減少兩個信道之間的干擾（例如，見http://en.wikipedia.org/wiki/Multiplexing） - 其中兩個並不適用於聲音。這留下了四個：

space  - don't operate in the same space (e.g. cell towers): not applicable for you 
frequency - (e.g. channels) you said you can't change that 
time  - don't operate at the same time 
code  - send out different amplitude patterns 

從某種意義上說，「代碼」有點像「時間」，但更復雜。使用「時間」時，嘗試對其進行計時，以便兩個傳感器不會同時傳輸。用「代碼」，他們發送複雜的脈衝序列，並使用這些來消除干擾。

我認爲你最好的選擇（簡單但有效）是「時間」。這將取決於更新的你所需要的頻率一點點，但你可以做一個越野車的「主人」，發送短啁啾每100毫秒（說）;然後有第二個車等待，直到聽到主人啁啾，和50個ms後發送它自己的脈搏（當它知道其他車會安靜）。通過這種方式，每個人每秒鐘都會有10次更新，但不會產生干擾。

爲了更強健，「奴隸」車可以決定（在沒有聽到「主」脈衝後）在100 ms後發送自己的脈衝 - 這樣，當只有一輛車出現時，它可以運行。他們實際上可以使用這種算法 - 那麼就沒有「主」和「奴隸」，他們有相同的代碼（通常是一個好主意）。作爲最後的調整，如果你隨機使這個「等待n ms」的間隔，你將實現一個版本的「載波偵聽多路訪問碰撞檢測」 - 見http://en.wikipedia.org/wiki/Carrier_sense_multiple_access_with_collision_detection

祝你好運。